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This video presents a prototype Cable Driven Haptic device used in virtual reality. The user interacts with a box in the virutal world. The real world end-effector is used to simulate weight and inertia of the virtual box in addition to interaction with other object, i.e, the virtual table. The user wears an oculus rift showing the vitual world. Four microsoft kinect are used to track the user to be able to represent him in the virtual world. A point of interest is the capability of the mechanism to perform rotation of more than 90 degrees about its main axis. La vidéo présente un prototype de mécanisme à câbles utilisé en haptique. L'utilisateur interagit avec une boite dans l'environnement virtuel. L'effecteur réel sert à simuler le poids et l'inertie de la boîte virtuelle ainsi que les contacts avec les autres objets du monde virtuel. L'utilisateur porte un casque Oculus rift pour voir le monde virtuel et est traqué par quatre kinects de microsoft pour pouvoir être représenté dans l'espace virtuel. Un point d'intérêt est la capacité du mécanisme à effectuer des rotations de plus de 90 degrés autour de son axe principale.
